[논문 리뷰] 드론의 장애물 회피 기반 비행 시뮬레이터 설계

2019년 한국통신학회에서 나온 논문이다. Gazebo 시뮬레이션 환경에서 드론에 LiDAR를 장착한 다음 장애물 회피 알고리즘을 통해 테스트를 한 것이 핵심이다. 장애물 회피 알고리즘은 가장 처음 직관적으로 떠올릴 수 있는 로직이자 심플한 절차로 수행된다. 

목표를 정하고 장애물을 인식하고 장애물과 이에 반대 방향의 벡터를 만들고 목표 벡터와 반대 방향의 벡터를 결합하는 것이 골자다. 위와 같은 장애물 회피 알고리즘을 적용했을 때 아래와 같은 경로로 드론이 장애물을 회피하며 목표지점에 도달하게 된다.

 

 

이외에 몇 가지 팁이있다면 첫 번째는 드론을 너무 빠른 속도로 움직이면 관성에 의해 장애물에 부딪히기 때문에 드론의 최대 비행 속도를 적절히 제어해야 한다. 두 번째는 Gazebo 시뮬레이션은 URDF, SDF를 사용하는데 URDF가 SDF에 비해 ROS와 호환성이 좋아 로봇 모델링에 많이 사용한다는 것이다. SDF는 Gazebo 시뮬레이션에 사용할 수 있지만 ROS와 호환성이 좋지 않다고 한다. 따라서 URDF로 모델링하는 것이 최선이라고 함. 저자들은 URDF로 기술된 드론 모델에 추가코드를 통해 PX4Flow, SF-10a, RPLIDAR 센서가 장착된 드론을 모델링 했다. 세 번째는 원하는 모델(메쉬)이 없다면 Blender나 Sketchup와 같은 모델링 툴을 이용해 직접 모델을 구성할 수 있다. 

 

Q1. 목적지 지정 방법은? GPS 좌표 기반?

Q2. 과정 5에서 드론 이동 방향과 속도 결정은 구체적으로 어떻게 이뤄지는가?

Q3. 장애물이 조밀하게 있을 경우에도 알고리즘이 동작할 수 있는가?

Q4. SDF 포맷이 공개된 것처럼 URDF도 공개된 포맷이 있을까?

Q5. 모델링 툴로 만들면 곧 바로 Gazebo에 적용할 수 있는가?