Gazebo 환경변수 목록

Gazebo 내의 데이터를 가져오기 위해 gazebo plugin을 사용해 ros2 topic으로 구독하려는 과정에서 libgazebo_gps_plugin.so 파일을 로딩할 수 없다는 에러 메시지를 확인할 수 있었다. 해당 파일은 있었지만 gazebo가 해당 파일이 위치하는 디렉터리의 경로를 찾지 못하는 것으로 판단됐다. 찾다보니 리눅스에서 공유 라이브러리를 찾을 때 사용하는 환경변수 LD_LIBRARY_PATH 설정이 필요했고 아래 명령을 .bashrc 파일에 작성하여 셸이 열릴 때 마다 실행되도록 해주었다.

 

export LD_LIBRARY_PATH=/path/plugin_dir/:$LD_LIBRARY_PATH

 

이러한 리눅스에서 사용하는 환경변수 외에도 Gazebo에서 사용하는 주요 환경변수들을 찾다보니 아래와 같은 환경변수를 확인할 수 있었다.

 

GAZEBO_PLUGIN_PATH

• Gazebo plugin을 검색할 경로를 지정하는 변수다. 이는 LD_LIBRARY_PATH와 유사해보인다. 어떻게 같고 다를까? LD_LIBRARY_PATH는 실행 중인 프로그램이 공유 라이브러리 파일을 검색할 경로를 지정할 때 사용하는 환경변수다. 반면 GAZEBO_PLUGIN_PATH는 Gazebo 플러그인을 검색할 경로를 의미하는 환경변수다. 즉 GAZEBO_PLUGIN_PATH를 통해 Gazebo plugin을 찾고 LD_LIBRARY_PATH를 통해 Gazebo plugin이 필요로 하고 의존하는 공유 라이브러리 파일을 찾는다.

 

GAZEBO_MODEL_PATH

• Gazebo에서 모델을 검색할 경로를 지정하는 변수다. 이를 통해 사용자 정의 모델이나 외부 모델 경로를 추가할 수 있다.

 

GAZEBO_RESOURCE_PATH

• Gazebo에서 리소스 파일을 검색할 경로를 지정하는 변수다. 여기서 리소스란 월드, 모델, 플러그인 등을 뜻한다.

 

GAZEBO_MASTER_URI

• Gazebo 마스터 서버의 URI를 설정하는 변수다. Gazebo의 다중 인스턴스를 실행하거나 원격 Gazebo 서버와 통신할 때 사용한다.

 

GAZEBO_MODEL_DATABASE_URI

• Gazebo 모델 데이터베이스 서버의 URI를 설정하는 변수다. 즉 원격으로 Gazebo 모델 데이터베이스에 접근하고 모델을 다운로드 받을 때 사용한다