[PX4] Offboard 어플리케이션 예제

PX4에서 앱을 만들고 SITL 상에서 실행시키는 'Hello World' 수행 예시를 정리하고자 하는 목적으로 작성한다. PX4에서 새로운 앱을 만들어 구동시키고자 한다면 PX4-Autopilot/src/ 폴더에서 수행해야 한다. 본 예제를 위해서는 새 디렉토리 'px4_simple_app'을 PX4-Autopilot/src/examples 하위에 생성한다. 이후 폴더와 동일한 이름의 px4_simple_app.c를 생성하고 아래 Hello World가 수행되는 코드를 붙여준다.

 

1. px4_simple_app.c 파일 생성

#include <px4_platform_common/log.h>

__EXPORT int px4_simple_app_main(int argc, char *argv[]);

int px4_simple_app_main(int argc, char *argv[])
{
   PX4_INFO("Hello roytravel!");
   return 0;
}

 

코드를 간단히 설명하자면 #include <px4_platform_common/log.h>를 통해 C언어의 printf와 같은 PX4의 출력 함수인 PX4_INFO를 실행할 수 있도록 라이브러리를 불러온다. 그리고 main 함수를 만들어주되 main 앞에 추후 PX4 상에서 사용할 모듈 이름을 함께 사용해준다. 이후 위 .c 파일과 마찬가지로 PX4-Autopilot/src/examples/px4_simple_app/ 하위에 CMakeLists.txt 파일을 만들어준다.

 

2. CMakeLists.txt 파일 생성

px4_add_module(
 MODULE examples__px4_simple_app
 MAIN px4_simple_app
 SRCS
     px4_simple_app.c
 DEPENDS
 )

 

MODULE은 PX4-Autopilot/src 하위의 examples에서 '/'를 '__'로 치환한 다음 모듈 이름을 적어주는 것 같다.

MAIN은 PX4 셸 또는 SITL 콘솔에서 호출할 수 있도록 NuttX에 명령을 등록하는 모듈의 진입점이라고 한다.

SRCS는 말그대로 빌드할 소스코드들을 기술한다. DEPENDS는 의존 라이브러리가 없으므로 널 값으로 보인다.

 

3. Kconfig 파일 생성

마찬가지로 PX4-Autopilot/src/examples/px4_simple_app/ 하위에 별도 확장자 없이 Kconfig 파일을 생성해주고 아래와 같이 값을 추가해준다.

 bool "PX4 Simple app"
 default n
 ---help---
     Enable PX4 simple app

 

4. boardconfig 설정

 

이후 PX4-Autopilot/ 경로에서 make px4_sitl_default boardconfig 명령을 통해 examples에 들어가 px4_simple_app을 추가해준다. 이는 px4_simple_app 모듈이 펌웨어로 컴파일 될 수 있도록 설정하는 것이다.

 

 

 

 

 

 

5. px4_simple_app 실행

PX4-Autopilot/ 디렉터리에서 make px4_sitl_default gazebo 명령을 수행한 뒤 pxh 셸에서 help를 수행해보면 다음과 같이 px4_simple_app 모듈이 명령어로써 사용가능 하도록 추가되어 있다.

 

이후 px4_simple_app 명령을 수행하면 다음과 같이 모듈이 구동되는 것을 확인할 수 있다.

 

Reference

[1] https://docs.px4.io/main/ko/modules/hello_sky.html