Gazebo 시뮬레이션에서 world 파일 사용법

Gazebo를 통해 시뮬레이션을 수행하기 위해선 시뮬레이션 환경구성에 필요한 모델을 추가해야 한다. 가령 자율주행이라면 모델은 차, 버스, 신호등, 횡단보도 등이 될 수 있다. 이러한 모델을 통해 구성한 시뮬레이션 환경은 반복해서 사용하기 때문에 Gazebo를 실행할 때 마다 이미 만들었던 모델을 불러올 수 있어야 한다. 이를 불러오기 위해서는 모델들을 담은 .world 파일이 필요하다. gazebo에서 모델을 만든 다음 .world 파일로 저장함으로써 생성할 수 있다.

 

gazebo 실행

gazebo --verbose

gazebo가 실행되면 위와 같이 아무 것도 없는 plane world가 나타난다. 이후 Insert 탭을 통해 모델을 추가하여 world를 구성할 수 있다.

 

 

로컬에 저장해둔 모델이 있다면 이를 사용할 수도 있지만 서버에서 제공해주는 모델을 사용해서 world를 구성할 수 있다. 맨 아래 http://models.gazebosim.org를 클릭해보면 해당 서버에서 제공해주는 모델 리스트를 아래와 같이 확인할 수 있다.

 

 

간단한 예시로 Bus와 SUV를 다음과 같이 불러올 수 있다.

 

 

world 파일로 저장하는 단축키인 Ctrl + Shift + S를 통해 저장할 수 있다. test.world 파일로 다음과 같이 저장하고 gazebo를 종료한다.

 

 

두 모델이 담긴 world 파일을 불러오기 위해 gazebo가 실행될 때 아래와 같이 명령어를 입력해주면 구성했던 시뮬레이션 환경을 다시 로딩할 수 있다.

 

gazebo test.world