티스토리

For a better world

검색하기

블로그 홈

For a better world

roytravel.tistory.com/m

roytravel 님의 블로그입니다.

구독자: 32

방명록 방문하기

주요 글 목록

세상은 악(惡)을 걷어 내기 위한 선(善)의 투쟁이다 물질주의가 현시하는 삶의 무목적성에서 깨어난 이들이 마주하는 현실은 악이 선(善)을 휘두르는 세상이며, 많은 이들이 선을 알지 못해 악으로 향하는 세상이다. 추상적으로 느껴지던 선악에 대한 관념은 깨어난 이들에게 명료하게 인식되기 시작하며 이러한 자들은 선악식별을 명확히하기 어려운 자들이 악을 선이라 착각하고 또 악에 휘둘리는 비참한 광경을 목도하게 된다. 이러한 광경으로부터 선을 지키려는 문제 의식이 태동하며 나아가 사회에 대한 만연한 악을 걷어내고자 하는 고독한 길을 향한 의지를 불피우게 된다. 이를 통해 인간은 삶의 목적과 의미를 파악하게 되며 널리 선을 구현하고자 하는 소명의식이 깃들게 된다. 선을 통해 깃든 소명의식은 앞으로 나아가야할 방향을 제시한다는 점에서 인간이 삶을 영위하는 데 있어 훌륭.. 공감수 0 댓글수 0 2023. 9. 10.
[경제용어 정리] 기초 용어 (TOP10) 1. 경제성장률 경제성장률이란 무엇인가? 실질 국내총생산(GDP)의 변화율이다. 그렇다면 국내총생산(GDP)이란 무엇인가? 국내총생산이란 일정 기간 동안 한 국가안에서 모든 경제주체들이 생산한 부가가치의 합이다. 그 자체로 국가의 경제규모가 된다. 여기서 실질이란 의미는 경제규모가 증가했다고 착시로 여겨질 수 있는 물가변동을 제외한 순수한 생산량의 변화를 의미한다. 그렇다면 실질 국내총생산량이 늘었다는 것은 무엇을 의미할까? 경제주체의 관점에서 기업의 생산과 투자와 고용이 늘었고 이로 인해 가계의 소득과 소비가 늘었음을 의미한다. 그렇다면 경제성장률은 왜 중요할까? 국가의 경제성장을 가장 집약적으로 보여주는 대표적인 거시경제지표기 때문이다. 정부는 경제성장률의 향상을 목표로 경제정책을 수립하고 시행한다... 공감수 1 댓글수 1 2023. 9. 9.
Windows 11에 ROS2, PX4, AirSim 환경 구성 드론자율주행시스템 구축을 위해 기존에는 Ubuntu 22.04, ROS2, PX4, Gazebo를 사용했다. 다만 Gazebo를 사용하는 과정에서 해당 시뮬레이터의 안정성이 매우 떨어지고 비행제어가 잘 이뤄지지 않는 느낌을 강하게 받아 시뮬레이터를 AirSim으로 바꿔보고자 했다. AirSim 구동을 위한 UnrealEngine과 PX4와의 연동 예제가 Windows를 중점으로 이뤄져 있어 Windows 환경에 설치를 수행하기로 했다. Windows 11에서 드론비행제어 시뮬레이션 환경을 구성하기 위해 설치해야할 항목은 4가지다. ROS2, PX4, UnrealEngine, AirSim다. Windows 11 환경에 AirSim 시뮬레이션 환경을 구축하며 느낀 것은 Ubuntu 22.04에 ROS2, P.. 공감수 0 댓글수 2 2023. 7. 31.
SLAM의 이해와 구현 PART 01 요약 본 글은 국내 신동원, 장형기님께서 배포해주신 "SLAM의 이해와 구현"이라는 자료를 기반으로 요약하였음을 밝힙니다. 01. SLAM 이란? SLAM이란 동시적 위치추정 및 맵핑을 의미한다. 아주 쉽게 말해 Localization은 내가 어디에 있지를 알아내는 것이고 Mapping은 내 주변에 뭐가 있는지를 알아내는 것이다. 이 두 문제를 동시에 풀고자하는 방법이 SLAM이다. 02. SLAM 응용분야 SLAM 활용 모바일 로보틱스 (Mobile Robotics) 자율주행 (Autonomous Driving) 로봇 관련 회사 소프트뱅크(Softbank) - 페퍼로봇 테미(Temi) - 테미로봇 테슬라 - 옵티머스 03. SLAM 알고리즘 종류 1900년대 베이즈 필터 기반: Prior + Likeliho.. 공감수 2 댓글수 0 2023. 7. 17.
비행동역학 및 제어 2장: 기본 비행역학 이론 정리 아래 내용은 서적을 기반으로 작성되었습니다. 1.1 비행동역학 (Flight Dynamics) 비행동역학이란? - 배경: 1903년 12월 라이트형제의 인류 최초 동력비행 - 개념: 대기를 비행하는 물체의 동적특성을 해석하는 학문 - 필요성: 좋은 성능의 비행제어시스템 설계를 위해 - 연관학문: 공기역학, 동역학, 구조역학, 수치해석학 등 1.2 비행제어: 유도항법제어 제어시스템 관련 요소 - 항법(Navigation): 비행체의 위치를 알아내는 것 - 유도(Guidance): 임무수행을 위한 위치이동을 위한 힘을 계산하는 것 - 제어(Control): 계산된 유도명령을 따르기 위해 비행체를 조절하는 것 2.1 비행동역학개론 - 항공기의 동적특성은 주로 안정성(Stability)과 조종성(Control).. 공감수 0 댓글수 1 2023. 7. 4.
[로봇공학] PID 제어 (Proportional-Integral-Differential control) 드론 자율주행을 위해 목표 GPS 좌표를 설정하고 현재 GPS 좌표와의 차이를 구해 이동해야 할 좌표를 계산하는 데 있어 PID 제어가 쓰이는 것을 알 수 있었고 이에 대한 이해가 필요하다 판단했다. PID 제어는 목표값에 도달하기 위해 현재값과의 차이를 반복적으로 줄여나가는 시스템으로 아래와 같은 구성을 갖는다. 여기서 반복적으로 줄여나간다는 말은 Feedback loop가 있다는 것이다. PID 제어에서 P, I, D가 나타내는 것은 비례(Proportional), 적분(Integral), 미분(Derivative)를 나타내며 이 세 요소는 에러를 줄여 목표지점에 도달하는 공통의 목표를 가지고 각자 역할을 수행한다. 이 요소는 각각 비례항, 적분항, 미분항이라 부르며 각각의 항에서 사용되는 상수(파라.. 공감수 1 댓글수 0 2023. 7. 4.
[선형대수학] 쿼터니언(Quaternion)과 짐벌락 현상 쿼터니언이란 무엇인가? 쿼터니언(Quaternion)이란 선형대수학에서 사용되는 개념으로 3차원 벡터 공간에서 회전을 표현하는 수학적 개념이다. 우리말로 사원수라고 일컬으며 4개의 요소로 구성된 복소수 시스템이다. 쿼터니언은 어떤 배경에서 고안되었는가? 쿼터니언은 3차원 공간의 회전을 표현한다고 했다. 이러한 3차원 공간의 회전을 표현하는 데 있어 원래는 오일러 각(roll, pitch, yaw)을 사용해 표현한다. 하지만 이 오일러 각을 사용할 경우 Gimbal Lock 현상이 발생한다. 잠깐 Gimbal에 대한 개념을 설명하자면, 단일 축에 대한 회전을 허용하는 수평 유지 장치를 의미한다. Gimbal Lock 현상은 3차원 공간상에서 두 축이 겹쳐 한 축이 소실되거나 자유도가 떨어지는 현상이다. 각.. 공감수 0 댓글수 0 2023. 7. 2.
[비행동역학] 좌표계의 종류와 특징 항공 및 우주분야에서는 비행체의 상태를 표현하거나 위치, 속도, 고도 등의 항법연산을 위해 다양한 기준 좌표계가 사용된다. 대표적인 좌표계는 크게 4가지가 있다. 1. 지구중심 관성 좌표계 (ECI: Earth Centered Inertial reference frame) 지구중심 관성 좌표계란 관성의 법칙이 적용되는 좌표계다. 관성의 법칙이란 뉴턴의 운동법칙 제1법칙으로 물체에 아무런 힘이 가해지지 않을 경우 물체는 정지하거나 등속직선운동을 하는 것이다. 즉 시간의 변화에 따라 가속하거나 회전하지 않는 좌표계다. 실제로는 지구가 회전하고 있기 때문에 존재하지 않는 좌표지만 다른 좌표계들과의 관계를 기술하기 위한 목적으로 만든 가상의 좌표계다. 이러한 관성 좌표계와 달리 가속운동을 하는 좌표계를 비관성 .. 공감수 0 댓글수 0 2023. 7. 2.
[논문리뷰] PX4-ROS 기반 자율비행 드론 시스템 개발 본 논문은 2021년에 나온 논문으로 스테레오 카메라를 통해 장애물을 인지하고 이를 기반으로 목표 지점까지 최적의 경로를 계산하는 드론 시스템을 개발하여 이를 검증한다. 장애물 회피 시뮬레이션에서 인지한 장애물은 Octomap을 사용하여 3차원 공간에 장애물 위치를 매핑하고 드론의 목표지점까지 최적의 경로를 계산했다. 나아가 간단히 실외 환경에서도 장애물 회피가 가능함을 보였다. 관련연구를 통해 강화학습 기반의 장애물 회피 연구가 수행되고 있음을 알게 되었고 결과적으로는 추후에는 강화학습 기반으로 연구를 이어가야겠다는 생각이 들었다. 장애물을 회피하면서 자율비행을 수행하는 드론 시스템 개발을 위해 저자는 먼저 하드웨어 측면과 소프트웨어 측면으로 나누어 시스템을 구성했다. 먼저 하드웨어 측면은 다음과 같다.. 공감수 0 댓글수 0 2023. 6. 30.
[논문리뷰] 오픈소스 소프트웨어 PX4를 이용한 UAV 자율탐사 및 경로계획에 관한 연구 2020년 한국항공우주학회에서 나온 논문으로, 핵심 내용은 PX4 기반 쿼드콥터에 스테레오 카메라를 사용하여 3차원 공간에서 자율탐사와 실시간 경로계획을 수행한 것이다. 경로계획을 위해 크게 광역 경로계획과 지역 경로계획으로 나누어 알고리즘을 수행했다. 광역경로계획 광역경로계획은 그리드 맵을 사용하는 A* 계열 알고리즘이 많이 사용된다. A* 알고리즘은 2차원에서는 8방향 3차원에서는 26방향으로 인접한 노드를 연결하여 경로를 생성한다. 하지만 이러한 A* 알고리즘은 직선과 45도 방향의 대각선만 사용할 수 있다는 단점이 있다. 따라서 이러한 고정된 각도가 아닌 임의의 각도를 사용할 수 있는 Theta* 알고리즘이 만들어졌고, 또 A* 알고리즘의 검색 정보를 다음 검색에 재활용하여 빠른 속도로 탐색할 수.. 공감수 0 댓글수 0 2023. 6. 29.
[논문 리뷰] PX4 Autopilot 기반 드론의 데이터 추출 및 분석 도구 본 논문은 2022년 한국소프트웨어종합학술대회에서 나온 논문으로 드론 내부 데이터 추출을 통한 포렌식의 활용 가능성에 대한 논문이다. UAV 시장이 군사, 건설, 물류 산업 등의 분야로 확장되면서 UAV 산업의 중요성이 높아졌다. 이에 따라 UAV를 대상으로 한 취약점 기반 공격이 증가했고 이에 따른 포렌식의 중요성이 대두 된 것이 이 연구의 배경이다. 1. PX4 Autopilot 데이터 저장 방식 아래는 PX4 Autopilot의 아키텍처다. 빨간 박스로 표시된 부분이 PX4 Autopilot에서 데이터 저장과 관련된 모듈이다. 크게 3가지 모듈로 구성되며 dataman, param, logger다. dataman 모듈: MAVLink로부터 전달받은 비행미션에 관련한 데이터를 SD Card에 저장 p.. 공감수 0 댓글수 0 2023. 6. 29.
[논문 리뷰] 실내 자율비행 드론을 위한 위치 및 고도 제어 2020년 대한전자공학회에서 나온 논문이다. 핵심은 제목 그대로 자율주행드론을 위한 위치제어와 고도제어가 핵심이다. 연구배경은 GPS와 같은 센서는 외부환경에서는 사용할 수 있지만 실내와 같은 내부환경에 들어오게 되면 차폐된 내부로 인해 GPS 신호가 단절될 수 있어 자율주행의 한계가 있다는 점이다. 따라서 실내환경에서 드론의 자율비행 임무수행을 위한 위치제어와 고도제어 방법에 대해 제시한다. 1. 위치제어 위치제어란 실내에서 장애물회피 임무를 수행할 뿐아니라 드론 기체가 외력을 받아 Drift되지 않도록 위치를 제어하는 것을 말한다. 논문에서는 위치제어를 위한 방법으로 px4flow를 사용해 컴퓨터비전 알고리즘을 적용했다. px4flow란 optical flow 센서 중 하나인데 optical flow.. 공감수 1 댓글수 0 2023. 6. 28.
[논문 리뷰] 드론의 장애물 회피 기반 비행 시뮬레이터 설계 2019년 한국통신학회에서 나온 논문이다. Gazebo 시뮬레이션 환경에서 드론에 LiDAR를 장착한 다음 장애물 회피 알고리즘을 통해 테스트를 한 것이 핵심이다. 장애물 회피 알고리즘은 가장 처음 직관적으로 떠올릴 수 있는 로직이자 심플한 절차로 수행된다. 목표를 정하고 장애물을 인식하고 장애물과 이에 반대 방향의 벡터를 만들고 목표 벡터와 반대 방향의 벡터를 결합하는 것이 골자다. 위와 같은 장애물 회피 알고리즘을 적용했을 때 아래와 같은 경로로 드론이 장애물을 회피하며 목표지점에 도달하게 된다. 이외에 몇 가지 팁이있다면 첫 번째는 드론을 너무 빠른 속도로 움직이면 관성에 의해 장애물에 부딪히기 때문에 드론의 최대 비행 속도를 적절히 제어해야 한다. 두 번째는 Gazebo 시뮬레이션은 URDF, S.. 공감수 0 댓글수 0 2023. 6. 28.
[논문 리뷰] PX4-ROS2 기반 드론 장애물 회피 시스템 개발 2021년 한국항공우주학회에서 나온 논문이다. 내용의 핵심은 드론이 장애물을 회피하면서도 안전하게 비행할 수 있는 전역 경로 플래너(Global Path Planner)를 개발한 것으로 아래와 같은 아키텍처를 갖는다. 비행제어 S/W로는 PX4를 활용했고 미션 컴퓨터로는 Jetson Nano를 사용했다. 위 아키텍처의 핵심은 Mission Computer 내의 Global Planner Node와 Octomap Node 두 가지다. Global Planner Node는 PX4로부터 드론의 자세정보(vehicle_attitude)와 위치정보(vehicle_local_position, vehicle_global_position)를 수신하고 동시에 Depth data를 수신한다. 이후 Depth data의 정.. 공감수 0 댓글수 0 2023. 6. 27.
TIL (230626) 최근 드론의 수평제어를 위해 PX4의 gazebo에서 출력하는 IMU 센서 데이터를 기반으로 calibration을 수행하여 보정값을 다시 드론으로 전달하는 기능 구현이 필요하다 생각됐다. 결론부터 말하자면 삽질이었고 이미 PX4 펌웨어에서는 센서 데이터에 대해 확장칼만필터를 적용하여 제공하고 있어서 별도로 기능 구현을 할 필요가 없었다. 그래도 간단히나마 삽질 과정을 기록해본다. 찾다보니 IMU 센서 데이터를 보정하기 위해 칼만필터와 확장칼만필터가 사용되는 것을 알 수 있었다. 칼만필터는 선형시스템의 상태추정을 위해 사용되고 확장칼만필터는 비선형시스템의 상태추정을 위해 사용된다. 이러한 칼만필터와 확장칼만필터을 통해 드론의 자세추정과 수평제어에 사용할 수 있어 비행의 안정성을 가져올 수 있기 때문에 필.. 공감수 0 댓글수 0 2023. 6. 26.
Gazebo 환경변수 목록 Gazebo 내의 데이터를 가져오기 위해 gazebo plugin을 사용해 ros2 topic으로 구독하려는 과정에서 libgazebo_gps_plugin.so 파일을 로딩할 수 없다는 에러 메시지를 확인할 수 있었다. 해당 파일은 있었지만 gazebo가 해당 파일이 위치하는 디렉터리의 경로를 찾지 못하는 것으로 판단됐다. 찾다보니 리눅스에서 공유 라이브러리를 찾을 때 사용하는 환경변수 LD_LIBRARY_PATH 설정이 필요했고 아래 명령을 .bashrc 파일에 작성하여 셸이 열릴 때 마다 실행되도록 해주었다. export LD_LIBRARY_PATH=/path/plugin_dir/:$LD_LIBRARY_PATH 이러한 리눅스에서 사용하는 환경변수 외에도 Gazebo에서 사용하는 주요 환경변수들을 찾다.. 공감수 0 댓글수 0 2023. 6. 24.
[C++] 접근지정자, this, auto, 람다함수 앞으로 C++로 개발할 일이 많아질 것 같아 기본적인 문법들을 이해하고자 작성함. # 접근지정자 접근 지정자에는 크게 public, private, protected가 있다. 접근지정자는 C++에서 클래스안의 멤버함수와 멤버변수에 접근 여부를 제어할 때 사용한다. public에 멤버함수나 멤버변수를 두면 클래스 외부를 포함한 모든 곳에서 접근가능하다. private에 멤버변수나 멤버변수를 두면 클래스 내부에서만 접근가능하고 외부에서는 접근할 수 없다. protected는 상속과 관련됨 (추가 이해 필요) # this C++에서 this는 클래스의 실제 인스턴스에 대한 주소를 가리키는 포인터다. 클래스의 모든 함수는 함수가 호출된 객체를 가리키는 this 포인터를 갖는다. 이는 컴파일러가 동작하는 과정에서.. 공감수 0 댓글수 0 2023. 6. 21.
[PX4] Offboard 어플리케이션 예제 PX4에서 앱을 만들고 SITL 상에서 실행시키는 'Hello World' 수행 예시를 정리하고자 하는 목적으로 작성한다. PX4에서 새로운 앱을 만들어 구동시키고자 한다면 PX4-Autopilot/src/ 폴더에서 수행해야 한다. 본 예제를 위해서는 새 디렉토리 'px4_simple_app'을 PX4-Autopilot/src/examples 하위에 생성한다. 이후 폴더와 동일한 이름의 px4_simple_app.c를 생성하고 아래 Hello World가 수행되는 코드를 붙여준다. 1. px4_simple_app.c 파일 생성 #include __EXPORT int px4_simple_app_main(int argc, char *argv[]); int px4_simple_app_main(int argc,.. 공감수 0 댓글수 0 2023. 6. 19.
[PX4] Lockstep이란? PX4에서 lockstep이란 PX4와 시뮬레이터(ex: Gazebo) 간 동기화/비동기화 여부를 의미한다. Lockstep이 설정되어 있을 경우 PX4와 시뮬레이터는 자체 속도로 실행되지 않고 센서와 액츄에이터 메시지를 서로 기다리게 된다. 만약 설정되어 있지 않을 경우 PX4와 시뮬레이터는 각자의 속도로 수행된다. 이를 설정하기 위한 두 방법이 있다. 첫 번째는 PX4에서 설정하는 것이고 두 번째는 시뮬레이션 관련 파일에서 설정하는 것이다. PX4에서 Lockstep을 해제하기 위해서는 make px4_sitl_default boardconfig 명령을 통해 보드 설정으로 접속하면 다음과 같은 화면을 볼 수 있다. 위 화면에서 방향키를 이용해 Toolchain에 들어가면 아래와 같이 “Force di.. 공감수 0 댓글수 0 2023. 6. 19.
uXRCE-DDS 미들웨어와 드론 비행제어 uXRCE-DDS: Extremely Resource Constrained Environment - Data Distribution Service uXRCE-DDS는 미들웨어이자 프로토콜이다. uXRCE-DDS는 ROS2와 PX4 중간에서 통신을 매개하는 역할을 한다. uXRCE-DDS를 통해 ROS2에서 드론 관련 정보를 받아오고 또 명령을 보낼 수 있도록 한다. 아래 아키텍처를 살펴보자. 아주 직관적인 구성이다. PX4와 ROS2로 양분되어 있고 PX4와 ROS2 사이를 uXRCE-DDS 프로토콜로 연결한다. 드론 관련 정보를 ROS2로 제공하는 쪽이 uXRCE-DDS client고 이러한 정보를 가공하여 PX4쪽으로 명령을 내리는 곳이 uXRCE-DDS agent다. PX4는 ROS2와 마찬가지로 .. 공감수 0 댓글수 0 2023. 6. 19.
파이토치 Multi-GPU with Optuna 모델 학습 후 성능 최적화를 위해 하이퍼파라미터 튜닝을 수행할 때가 있다. Optuna 사용 방법은 여러 문서에 기술되어 있어 참고할 수 있지만 파이토치에서 분산처리를 적용한 Multi-GPU 환경에서 Optuna를 함께 실행하는 방법에 대한 레퍼런스가 적어 약간의 삽질을 수행했기 때문에 추후 참고 목적으로 작성한다. 또한 파이토치로 분산처리 적용하여 Multi-GPU 학습을 수행하고자할 때 mp.spawn의 리턴값을 일반적으로는 받아오지 못하는 경우가 있어 이에 대한 내용도 덧붙이고자 한다. 전체 의사코드는 아래와 같고, 각 함수마다 간단히 서술한다. import torch.distributed as dist import torch.multiprocessing as mp from torch.nn.par.. 공감수 0 댓글수 0 2023. 6. 14.
[데이터베이스] Pymongo 쿼리 파이프라인 작성 파이썬으로 데이터베이스 처리를 위해 pymysql을 사용해 MySQL 쿼리는 자주 다뤘지만 pymongo를 이용한 MongoDB 쿼리는 많이 다뤄보지 못했다. pymongo 쿼리문은 pipeline으로 만들어 실행하는 것이 깔끔하게 작성하고 실행할 수 있다 생각들었다. 작성하고보니 pipeline은 단 3줄 밖에 안되지만 레퍼런스가 적다고 느꼈고 익숙하지 않아 조금의 시간이 소요됐다. 추후에도 많이 사용할 코드 스니펫일 것 같아 기록. import os from pymongo import MongoClient from operator import itemgetter client = MongoClient(host=os.environ.get('MONGO_HOST'), port=int(os.environ.ge.. 공감수 0 댓글수 0 2023. 6. 11.
ROS2 커스텀 interface 생성하기 ROS2에서 통신을 구현하기 위해 사용하는 서비스, 액션, 메시지에서 사용하는 interfaces를 커스텀하여 정의해야 하는 경우가 있다. 이를 커스텀하기 위해 별도의 폴더를 만들고 빌드해주지 않으면 파이썬에서 라이브러리로 불러오거나 C++에서 include할 때 에러가 발생한다. 1. interfaces 패키지 생성 ros2 pkg create interfaces --buile-type ament_cmake interfaces srv, action, msg를 담는 인터페이스 폴더 역시 하나의 패키지로 생성해주어야 한다. 개발언어가 파이썬이라도 buile-type을 ament_cmake로 설정이 필요하다. 2. 커스텀 파일 생성 mkdir srv cd srv touch AddTwoInts.srv acti.. 공감수 0 댓글수 0 2023. 6. 11.
ROS2 launch 파일로 Gazebo와 Rviz2 실행하기 ROS에서 명령을 실행하는 방법은 두 가지로 run과 launch가 있다. run은 단일한 명령이고 launch는 run의 집합이다. 만약 두 개의 ros 명령을 수행하려면 터미널 두 개를 띄우거나 실행하려는 두 명령을 다 입력해주어야 한다. ROS를 다루다보면 여러 ROS 명령을 수행해야 하므로 효율성을 위해 사실상 launch를 실질적으로 더 많이 사용한다. 파이썬을 이용해 launch 파일을 만들고 gazebo와 rviz를 띄우는 일종의 hello world를 수행해보자. 이를 위해 가장 먼저 작업 디렉터리를 생성하고 작업 디렉터리로 들어간다. mkdir -p test_ws/src cd test_ws/src ROS는 패키지 단위로 프로그래밍이 이뤄지므로 아래 ROS 명령을 통해 패키지를 생성한다. .. 공감수 1 댓글수 0 2023. 6. 11.
Gazebo 시뮬레이션에서 world 파일 사용법 Gazebo를 통해 시뮬레이션을 수행하기 위해선 시뮬레이션 환경구성에 필요한 모델을 추가해야 한다. 가령 자율주행이라면 모델은 차, 버스, 신호등, 횡단보도 등이 될 수 있다. 이러한 모델을 통해 구성한 시뮬레이션 환경은 반복해서 사용하기 때문에 Gazebo를 실행할 때 마다 이미 만들었던 모델을 불러올 수 있어야 한다. 이를 불러오기 위해서는 모델들을 담은 .world 파일이 필요하다. gazebo에서 모델을 만든 다음 .world 파일로 저장함으로써 생성할 수 있다. gazebo 실행 gazebo --verbose gazebo가 실행되면 위와 같이 아무 것도 없는 plane world가 나타난다. 이후 Insert 탭을 통해 모델을 추가하여 world를 구성할 수 있다. 로컬에 저장해둔 모델이 있다면.. 공감수 0 댓글수 1 2023. 6. 11.
Ubuntu 22.04에 OpenCV 설치하기 1. 필요 패키지 설치 sudo apt-get install build-essential cmake # C/C++ 컴파일러 관련 라이브러리 및 도구 sudo apt-get install pkg-config # 컴파일 및 링크시 필요한 라이브러리 정보를 메타파일로부터 가져옴 sudo apt-get install libjpeg-dev libtiff5-dev libpng-dev # 이미지 파일 로드 및 저장 sudo apt-get install ffmpeg libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libxvidcore-dev libx264-dev libxine2-dev # 특정 코덱의 비디오 파일 읽기/쓰기 sudo apt-get install libv4l-dev v4.. 공감수 0 댓글수 1 2023. 6. 11.
Gazebo를 활용한 드론 시뮬레이션 실행 1. PX4 소스코드 설치 및 Bash 스크립트 실행 git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive cd PX4-Autopilot bash ./Tools/setup/ubuntu.sh 2. Gazebo 시뮬레이터 설치 sudo apt-get install gazebo 3. Gazeo SITL 시뮬레이터 실행 make px4_sitl gazebo gazebo가 지원하는 기체 전체목록은 make list_config_targets 명령시 확인 가능 만약 위 명령을 수행했을 때 에러가 발생한다면 sudo apt-get upgrade gazebo 명령 필요 4. 드론 이륙 및 착륙 명령 실행 pxh> commander takeoff pxh > co.. 공감수 0 댓글수 0 2023. 6. 11.
Ubuntu 22.04에 VSCode C++ 개발 환경 구축 1. 필수 빌드 패키지 설치 sudo apt-get install build-essential 2. VSCode에서 C/C++ extension 설치 3. Ctrl + Shift + P로 구성 편집(UI) 선택 4. 컴파일러 선택 (C: gcc, C++: g++) 5. IntelliSense 모드 6. 설정파일 확인 - 위 설정한 값들이 아래 json 파일 형태로 저장됨을 확인 7. 템플릿에서 task.json 파일 만들기 - 터미널 → 작업 구성 → 템플릿에서 tasks.json 파일 만들기 → Others 8. 코드 복사 수정 - tasks.json에 아래 내용 복사 붙여넣기 { "version": "2.0.0", "runner": "terminal", "type": "shell", "echoComm.. 공감수 1 댓글수 0 2023. 6. 11.
[독서노트 #34] 상류의 탄생 상류란 무엇인가? 상류란 개인의 사익을 떠나 공동체의 이익을 위한 강한 사회적 책임의식을 가진자라고 말한다. 그렇다면 상류의 특징은 무엇일까? 후술하겠지만 책에서 상류가 보이는 여러 특징을 서술한다. 하지만 구체적으로 어떻게 상류가 될 수 있는지에 대한 이야기는 없다. 다만 맥락상 상류가 되기 위해선 상류의 사고의 기저를 이루는 철학과 사상을 깊이 이해할 필요가 있다는 한 대목을 볼 수 있었다. 어떻게 상류가 될 수 있는가에 대한 것은 사실 크게 궁금하지 않았다. 이미 철학과 사상이 중요하다는 견해를 전제하고 이에 대한 내용을 찾으려 했기 때문이다. 여러 차례 거듭 확인하고 싶었을 따름이다. 방법을 서술하지 않은 것은 어쩌면 상류가 되기 위한 방법을 서술하기에는 내용이 깊어지거나 서술한 책의 내용과의 동.. 공감수 2 댓글수 0 2023. 6. 10.
[독서노트 #33] 그대 자신이 되어라 니체 철학에 관한 책이다. 니체 철학의 이해에 다가가기 위해서는 니체의 여러 저작을 두루 읽어야 한다고 들었다. 처음 니체를 접했던 책은 '차라투스트라는 이렇게 말했다'였고 여기서 니체가 말하고자 하는 초인에 대한 이해가 어려웠다. 니체 철학이 무언가 난해하다 느꼈기 때문이다. 플라톤의 합리론과 아리스토텔레스의 경험론으로 점철되어 왔던 서구 철학의 내용과 사뭇 다른 느낌이었고 나아가 서구 철학을 부정하는 느낌을 받았기 때문이다. 하지만 이 책을 통해 니체 철학을 이해하기 위한 방향에 대한 갈피를 잡을 수 있었다. 이유는 이 책이 니체의 여러 저작을 읽어보지 않더라도 니체가 저술한 여러 저작에서 핵심 사상이 드러난 부분만을 발췌하여 저자의 해설을 달아 두었기 때문이다. 흔히 니체는 허무주의(니힐리즘)를 주.. 공감수 0 댓글수 0 2023. 6. 10.

문의안내

티스토리
로그인
고객센터

티스토리는 카카오에서 사랑을 담아 만듭니다.